第504章 一个神仙妖怪团队的雏形(5/6)

园......”

    两人嘀嘀咕咕，上了楼。

    小红今天外联，不在，李乐耳根子倒是清静不少。

    和几个熟悉的员工打了招呼，领着田胖子进了办公室，还没几分钟，曹鹏就跟了进来。

    “哥，田哥。”

    “鹏啊，几天不见，倒是变样了。”田胖子走上前，揽住曹鹏的肩膀，晃了好几下。

    曹鹏想挣，被田宇胸前两坨肥肉挤的动弹不得，只好苦着脸看李乐。

    “行了，有事说事儿。”

    “你这人。”田宇松开手，抓起带来的包，把笔电掏出来，打开后，调出几张图纸和资料。

    一招手，把曹鹏摁在电脑前，自己拉过一把凳子，“来，帮我看看，这里，对于一个开链机器人，给定一个固定参考系（S）和一个固定于连杆的连杆的坐标系（b）, 这个坐标系表示机器人末端。”

    “正运动学是从关节变量θ到坐标系(b)在坐标系(S)中的位置和方向的映射，如果我想从固定于每个连杆的参考坐标系的相对位移描述，若连杆坐标系标号为......”

    田宇在讲，李乐听天书，曹鹏倒是看了几眼之后，就沉了进去。

    “田哥，你看，要是D-H，分配给每个连杆的参考坐标系，规定连杆坐标系之间坐标系变换只用3个参数进行，即D-H参数。”

    “其中三个参数描述运动机构，剩下一个参数是关节变量......正运动学表示成如下的指数积......”

    五分钟之后，李乐就彻底成了局外人，除了偶尔几个词语，还能理解理解，后面，呵呵。

    “哎，你们先聊，我去给你们倒水。”

    半天，瞧见没人理，李乐只好摇摇头，拎着空水桶去了财务室。

    等到李乐扛着水桶回来时候，又听到办公室里有人嚷嚷着，“笨蛋啊，你们，这里，Si等于是沿关节i正向运动的螺旋轴在固定系坐标中表达，是关节θ的变量.....”

    “表示机器人末端坐标系B的零